Марина, здравствуйте! Разрешите, пожалуйста, прокомментировать.

Я не пачкал свои зубы, — свОи? Или своИ?
Шоколад давно не грыз, — Зубы чистят не только после шоколада
Всё из чистой ел посуды, — а домашние из грязной?
Зубы чистить - ваш каприз! — чем «Ваш»?

Я их чистил в понедельник. — а сейчас вторник или воскресенье?
Что за ужас в пол-лица? — у кого ужас? А как это «в пол-лица»?
Я, поверьте, не бездельник -
Чистить зубы без конца! — по понедельникам это не без конца, а редко.

Если чистить очень часто,
Можно зубы все стереть. — нельзя стереть
Я уверен, ваша паста — чья «ваша»?
Их сотрёт почти на треть. — на треть/стереть (в угоду рифме). Почему на почти треть или почему на треть?

Я бы чистил без опаски
Пастой с запахом колбаски! — это больше котику подходит. А ребенок чистил бы с запахом карамели, сахарной ваты, шоколада.
Или, скажем, для контраста — для контраста с чем? С колбасой? А пицца без колбасы?
Пахнуть пиццей будет паста.

И тогда на всей планете
Будут чистить зубы дети! — Нет. Не все дети. Герой стихотворения будет чистить.
Вот была б такая паста,
Я бы зубы чистил часто!
Было б мне совсем не лень
Чистить зубы трижды в день!

Идея какая? Ребенок чистит зубы мятной пастой, а ему этого не хочется. Он хочет пасту со вкусом и запахом сладостей. Станет взрослым и изобретет. Или как-то ещё. Это тоже очень простое решение. Надо что-то индивидуальное добавить. В самом конце и коротко.
Но стих надо сильно сократить и убрать лишнее. Лишнего много — я отметил в разборе.
Я подробно описал, чтобы Вам помочь. Совсем не хочу обидеть или расстроить Вас. Желаю успешной доработки.
С уважением,
Олег.